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是德科技创新测量工具,开启毫米波测量新视野

符合安规要求,非常适合工业控制及三相电源应用

LYTSwitch™-7 LED结合PFC及恒流输出特性

四轴目标跟踪器,摄像机姿态控制(原理图、源码、项目报告等)

  • 四轴目标跟踪器,摄像机姿态控制(原理图、源码、项目报告等)
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四轴目标跟踪器,摄像机姿态控制(原理图、源码、项目报告等)

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四轴目标跟踪器,摄像机姿态控制(原理图、源码、项目报告等)


概述:

     本设计是基于英飞凌的四轴航拍平台。以英飞凌为控制核心,四轴飞行器为载体,辅以云台的航拍系统。硬件上由飞控星际娱乐场,电源管理,通信模块,动力系统,机架,云台伺服系统组成。算法上采用简洁稳定的四元数加互补滤波作为姿态解算算法,PID作为控制器,实现飞行,云台增稳等功能。具有灵活轻盈,延展性,适应性强好等特点。

       它会自己保持平衡并且在3到9米的空中徘徊,然后依运动状况自动调节拍照模式,并跟踪选择拍照或者录像。,只需要普通的智能手机,它就能自动跟着拍摄对象,拍摄完成后,依靠手机指令自动降落到你设定的着陆地点。无人机能够走向大众消费,还有一个重要因素——其操作越来越简单,降低了用户进入门槛。

视频演示:

http://v.youku.com/v_show/id_XMTc2MjMyNDIwNA==.htm...

系统硬件框图:

四轴目标跟踪器实物作品图:

四轴目标跟踪器PCB图展示:

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星际娱乐场图文件
LARIX_V5(原理图、PCB).pdf
描述:原理图、PCB PDF档
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描述:源码
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描述:英飞凌应用资料
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  • 【国外开源】STM32 机器人视觉摄像机OpenMV Cam设计(硬件+固件源码等)

    OpenMV Cam概述:OpenMV项目旨在通过开发开源的低成本机器视觉摄像机,为业余爱好者和制造商提供机器视觉。OpenMV项目于2015年成功通过Kickstarter资助。第一代OpenMV摄像机基于STM的STM32F ARM Cortex-M MCU和Omnivision OV7725传感器。OpenMV摄像机可以在Python3中进行编程,并附有大量的图像处理功能,如面部检测和跟踪,关键点描述符,彩色斑点跟踪,QR和条形码支持,AprilTags,GIF和MJPEG记录等等。OpenMV摄像机板内置RGB和红外LED,用于编程和视频流的USB FS,uSD插座和I / O头,可以分解PWM,UART,SPI和I2C。此外,OpenMV还支持使用诸如WiFi,BLE,Thermal(FIR)和LCD屏蔽等I / O头的扩展模块(屏蔽)。OpenMV配备了专门用于支持OpenMV摄像机的跨平台IDE(基于QT创建者)。IDE允许查看帧缓冲区,访问传感器控制,上传脚本并通过串行通过USB(或WiFi / BLE(如果可用))在相机上运行它们。STM32 机器人视觉摄像机OpenMV Cam实物截图: STM32 机器人视觉摄像机OpenMV Cam特性: 所有I / O引脚输出3.3V并具有5V容限。在标准的M12镜头座上配有一个2.8mm镜头,便于其他镜头交换。全速USB(12Mbs)接口到您的计算机。您的OpenMV摄像机在插入时将显示为虚拟COM端口和USB闪存驱动器。一个能够100Mb读/写的微型SD卡插槽,允许您的OpenMV摄像头记录视频并轻松拉取机器视觉资产从微型SD卡。SPI总线可以运行高达45Mbs,使您可以轻松地将系统中的图像数据传输到LCD屏蔽,WiFi屏蔽或另一个微控制器。I2C总线,CAN总线和异步串行总线(TX / RX),用于与其他微控制器和传感器接口。12位ADC和12位DAC。两个用于伺服控制的I / O引脚。所有I / O引脚上的中断和PWM(板上有9个I / O引脚)。另外还有一个RGB LED和两个高功率的850nm红外LED。由MacroFab在美国制造的OpenMV LLCOpenMV Cam M4 与 M7区别:STM32 机器人视觉摄像机OpenMV Cam应用: 标记跟踪您可以使用您的OpenMV Cam来检测组的颜色,而不是独立的颜色。这允许您创建可以放置在对象上的色彩制作者(2个或更多颜色标签),允许您的OpenMV Cam了解标签对象的内容。视频演示这里。 人脸检测您可以使用OpenMV Cam(或任何通用对象)检测Faces。您的OpenMV Cam可以处理Haar Cascades进行通用对象检测,并配有内置的Frontal Face Cascade和Eye Haar Cascade来检测脸部和眼睛。 眼睛追踪您可以使用眼动跟踪与您的OpenMV摄像头来检测某人的注视。然后,您可以使用它来控制机器人。眼睛跟踪检测瞳孔的位置,同时检测图像中是否有眼睛。 光流您可以使用光流来检测您的OpenMV摄像机正在查看的翻译。例如,您可以使用四通孔上的光流来确定其在空气中的稳定性。 QR码检测/解码您可以使用OpenMV Cam在其视野中读取QR码。通过QR码检测/解码,您可以使智能机器人能够读取环境中的标签。您可以在此处查看我们的视频。 边缘/线路检测您可以通过Canny Edge Detector算法或简单的高通滤波进行边缘检测,然后进行阈值处理。在您拥有二进制图像后,您可以使用霍夫检测器查找图像中的所有行。通过边缘/线检测,您可以使用OpenMV Cam来轻松检测对象的方向。 模板匹配您可以使用与OpenMV Cam模板匹配来检测翻译的预先保存的图像何时被视图。例如,可以使用模板匹配来查找PCB上的基准或读取显示器上的已知数字。 图像捕获您可以使用OpenMV摄像头捕获多达320x240 RGB565(或640x480灰度)BMP / JPG / PPM / PGM图像。您可以直接控制如何在Python脚本中捕获图像。最重要的是,您可以在保存机器视觉功能和/或绘制框架之前进行预设。 视频录制您可以使用OpenMV摄像机记录多达320x240 RGB565(或640x480灰度)MJPEG视频或GIF图像。您可以直接控制如何将每个视频帧记录在Python脚本中,并完全控制视频录制的开始和结束。而且,像拍摄图像一样,您可以在保存机器视觉功能和/或绘制视频帧之前对其进行预处理。 数据矩阵检测/解码(M7)OpenMV Cam M7也可以检测和解码数据矩阵2D条形码。您可以在此处查看我们的视频。 线性条码解码(M7)OpenMV Cam M7还可以解码1D线性条形码。特别地,它可以解码EAN2,EAN5,EAN8,UPCE,ISBN10,UPCA,EAN13,ISBN13,I25,DATABAR,DARABAR_EXP,CODABAR,CODE39,CODE93和CODE128条形码。您可以在此处查看我们的视频。 AprilTag跟踪(M7)甚至比上述的QR码更好,OpenMV Cam M7也可以追溯到160x120的AprilTags,高达约12 FPS。AprilTags是旋转,尺度,剪切和照明不变的最先进的流感标记。我们在这里有一个这个功能的视频。附件内容截图:星际娱乐场城更多资料推荐:基于STM32F407的openmv项目设计资料,下载链接:/circuit/847/detail?3
    来自:安防与监控时间:2017-07-14 stm32 机器人 国外开源
  • 炙手可热的四轴主板原理图设计分享,玩四轴看过来!

    四轴飞行器,无人机正处于炙手可热的阶段,作为一个电子发烧友,不玩一把实在可惜,分享STC15四轴主板原理图V1.0,有需要的可以下来看看!STC15四轴主板原理图截图:
    来自:飞行器时间:2017-07-10 四轴 主板原理图 四轴主板
  • 基于LabVIEW的串口波形上位机(完整程序源码)

    附件内容分享的是基于LabVIEW上位机与串口通信,通过LabVIEW上位机显示波形,在分享其实现的源码同时,分享一段LabVIEW上位机与串口通信工作原理。基于LabVIEW的串口波形上位机界面展示:定义通信格式及功能因为数据不算复杂,所以定义简单下位机帧格式:帧头(0xAA) 类型字节 数据低8位 数据高8位 保留字节1 保留字节2 校验字节 如果要传送的数据比较多/复杂,则可以参考ModuleBus协议!主要功能包括: 对帧中的类型字节进行解析,并多通道显示在示波器上帧偏差校正(这个一般人可能都没有做,造成数据丢失,而我这只要串口传输的数据没错,就能无错漏的解析每一帧)实时显示读取的每个字节/双字节/4字节信号保存,保存文件名自动按时间命名,适合查阅信号回放对信号进行解析,用指示灯显示程序关键点展示:上面虽然简单,但却是功能的最主要部分,包括帧头查找和错帧处理的程序。错帧发送的情况是:比如从串口中独到的帧并不是从帧头开始而是帧中间开始,如 0x12(数据) 0x00 0x00 0x00 0xAA(帧头) 0x00其前面一帧可能是这样:... 0xAA(帧头) 0x01(类型) 0x01(数据) 这样,按查找帧头的方法,数据0x12就会丢失,实际数据按理应该是0x02*256+0x01,错帧处理就是将上一帧尾部不足一帧的部分加到下一帧中,这样下一帧就变成了:0xAA(帧头) 0x01(类型) 0x01(数据) 0x12(数据) 0x00 0x00 0x00 0xAA(帧头) 0x00判断类型过程很简单,使用switch结构就行了(LabVIEW中就是条件结构同时实现了if和switch),编程时就是注意必须设置默认分支就行!文件保存我使用了数据表,因为它确实简单,这里的亮点是增加了按时间保存的功能,相当于将时间字符串加入到文件名中,这样便于后期对采集的数据进行查找,不至于混乱。波形回放就是将存储在数据表中的程序重新显示一遍,比较简单!
    来自:其他时间:2017-06-28 源码 labview 串口通信
  • 基于STM32国网电表645协议C代码

    附件内容是基于STM32的国网电表645协议读取源码。国网电表645协议C代码仿真编译OK截图,Keil4编译环境:
    来自:智能电网及电表时间:2017-06-17 stm32 源码 电表
  • EEDrone开源四旋翼第一代DIY制作(飞控主板+飞控IMU+飞控固件)

    声明:该设计资料来源于网友eeworld-lb8820265的开源分享,仅供学习参考,不可用途商业用途。 你是否也和我一样有这样的疑惑:论文中那么多四旋翼控制算法和姿态解算算法,为何在开源四旋翼平台中见不到?控制算法都是PID,姿态解算都是mahony和EKF。 但现在四旋翼控制还存在很多问题,例如:抗干扰能力和鲁棒性有待继续提高,变重心变质量情况下的控制效果不佳,起飞不稳定,室内自主悬停控制不够理想,惯性导航和室内导航精度低等。可研究的内容还很多,任重而道远。会发现当仿真通过后,却找不到一个趁手的四旋翼平台进行验证。目前适合研究的四旋翼平台: Pixhawk功能强大,可扩展性好。但是也存在着如下的问题: 1. 编译复杂,开发环境不是IDE,无法在线debug2. Nuttx操作系统复杂,而且实时性有待提高,传感器数据读取到最后控制输出的时间过长3. 很多代码用matlab生成,不利于阅读,没有利用F4的Dsp核,效率低下,且代码结构复 杂,不利于二次开发4. 数传速度低,只有1Hz,不能实时分析5. IMU没有减震,需要整个飞控加减震6. 修改程序到成功烧录过程繁琐,且不支持无线更新 大疆的M100和guidance是不错的开发平台,但是却主要用来开发视觉算法。控制算法和姿态解算给封装了。 其他:某宝上面的各种飞控,元器件性能低下,无操作系统,控制算法和姿态解算算法性能低,接口少,作为玩具还可以,作为科研那就呵呵了。Ascending Technologies公司的四旋翼开发平台倒是经常被各个科研院校和比赛使用,但是价格摆在那里。 因此越来越感受到拥有一个适合研究的四旋翼平台的重要性,无奈我个人的精力和能力有限,因此开贴聚拢志同道合的朋友共同学习,只有开源才能促进技术的进步。初步设想的四旋翼具有如下的特点: 1. 具有先进的控制和姿态解算算法2. 程序模块化设计,方便各种算法的实现3. 提供Matlab仿真和理论支持4. 高速数传,数据波形实时查看和分析5. 高性能MCU和IMU6. 优化代码,充分利用DSP核7. 支持无线更新8. 使用IDE编写、编译、调试和烧录9. 采用简单高效的操作系统,充分减少控制延时10. IMU放到有减震海绵的铝盒子里,接口形式可更换不同方案11. 提供多种常见接口,也提供以太网接口,方便连接机载电脑 根据我个人的优势和技术的特点,初步确定四旋翼软硬件如下: MCU+GPS+IMU盒子方案一:元器件 型号MCUSTM32F746ZGT6GPS+Mag3DR GPSAcc+MagLSM303AGRGroL3GD20HAcc+GroLSM6DSM气压计LPS22HB IMU盒子方案一全部采用ST最新的高性能元器件,有现成的驱动,和Pixhawk一样采用双陀螺仪加速度计冗余设计。MCU 采用高性能F746,可以运行复杂算法。 IMU盒子方案二: 元器件 型号AccADXL354GroADXRS642 ×3气压计MS5803 IMU盒子方案二采用ADI高性能惯性传感器和高性能气压计,满足更高性能需求。 飞控软件相关:部分 具体操作系统FreeRTOS文件系统FatFs通信协议Mavlink开发环境Keil+QT协同工作Github开源协议BSD3-clause四旋翼飞控的主板,IMU,元器件和主控板第一代实物截图:过一番探讨,决定第一版硬件采用三部分组成,核心版采用Nucleo F767,主板固定在机架上,IMU做成减震盒子。 主板上接口与硬件:PWM遥控接口,PPM遥控接口,8个电机控制接口,1个PWM用户接口,3DR GPS的接口,SD卡接口,电源管理,Flash,三色LED灯,F450机架接口。 IMU上硬件与接口:LSM6DSM,LPS22HB,LSM303AGR,ICM20608,2W加热电阻,3.3V电源,14pin的排线接口。 IMU上采用了很多冗余器件,例如LSM6DSM与ICM20608功能重合,主要是为了测试性能。说明:EEDrone开源四旋翼从零开始详细的制作步骤,详见“相关文件”超链。
    来自:机器人时间:2017-06-09 四轴 四旋翼 飞控


  • 近场通讯P2P、NFC读卡器、模拟卡上位机源码+STM32源码

    在星际娱乐场城上一篇中,链接:/circuit/5475/detail?3,注意分享了NFC标签读写、读卡器等入门知识。如截图:目前PN532模块做了两种方案,A款和B款,主要是天线的不同:A款是PCB天线,距离远一些,天线硬一些,适合开发学习;B款是线圈天线,体积小,16*27mm,天线可定制性强,适合简单的系统集成。标准2.54mm排阵连接实物购买链接:https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1-c.w40...现在我们分享的功能有:1、读写卡的stm32源码和上位机源码 2、P2P的STM32源码和上位机程序 3、模拟卡的stm32源码 4、NFC-LIST的stm32源码(也就是可以寻各种协议的卡,并显示卡UID等信息) 演示视频有 读写卡和P2P的,地址如下: 读写卡:http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ0NDU3OTc2.html?firsttime=0P2P(点对点):http://v.youku.com/v_show/id_XNjkzNDc2NTc2.html分享的附件内容截图:...
  • 德国Mikrokopter四轴电调原理和程序代码全套(修复了bug已经量产)

    资料内容包括上面的资料,有星际娱乐场(AD文件)原理图 pcb ,公司实测通过,量产产品的星际娱乐场图,还有源代码,编译通过。大家可以放心使用,还有一些是我用来研究电调时候的资料,十分有用,一定可以让大家快速掌握。谢谢。 本资料已经在公司进行过量产可批发到市场,比网上一般下的要稳定因为公司工程师已经修复了官网的不少的bug...
    来自:EDA库与代码时间:2017-01-20 四轴 电调 mikrokopter
  • 新唐M451 PWM 控制电机弦波(源码)

    本代码配置好了时钟,GPIO,Timer1,UART,PWM芯唐 M4 芯片 PWM 特点:1> 六路 PWM 同步起动,也可各自不同频率工作。2> 中心对齐,分开控制上计数 PWM 跳变时刻,和下计数 PWM 跳变时刻,分辩率提高一倍,还可产生右偏的 PWM 波。3> 额外一个数值比较器控制测电流 ADC 的触发时刻点。4> 占空比寄存器的值,可让PWM输出全低和全高。本代码// PWM 周期 2000, PWM 时钟 36M,所以 PWM 频率为 18KHz。 // 12 位的正弦函数表。 // PWM024 驱动上臂,输出高时 MOSFET 导通,PWM135 驱动下臂,输出低时 MOSFET 导通// PA0_HA,PA1_HB,PA2_HC, 60度 Hall (HC信号是反相的)...
    来自:EDA库与代码时间:2017-01-05 源码 m451 pwm 控制 电机弦波
  • (分享)烈火微型四轴、遥控器(硬件、程序源码、固件、制作等)

    附件内容分享的是航模教学 烈火微型四轴套件资料,同时包括遥控STM32 MPU6050飞控(远距离版)。实物截图:附件内容截图:实物购买链接:https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c.w4002-9256182254.6.TdPcsA&id=35605621244...
    来自:飞行器时间:2016-12-29 四轴 遥控器 分享 航模
  • 基于 LPC1114 开发板 FFT 音乐频谱源码+参考教程

    该设计资料来自“电子工程世界”,原文出处:http://bbs.eeworld.com.cn/thread-418221-1-1.htmlFFT 音乐频谱视频演示:附件内容分享的是基于LPC1114--音乐频谱源码。附件内容截图:...
    来自:EDA库与代码时间:2016-12-23 源码 音乐频谱 fft

芯片低价购
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发布于 2016 年 11 月 25日
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